颜真卿自幼丧父，随母亲殷氏寄居在舅舅家中。
颜氏世代以儒雅传家，家学渊源，也是陈郡名门望族。
少年颜真卿在长辈的悉心呵护与严格教育下，刻苦学习，26岁考中进士，28岁通过吏部考核，成为散郎、秘书省著作局校书郎，从此踏上仕途。
公元755年，安史之乱爆发，唐朝统治者疏于防范，判军势如破竹，很快攻陷东都洛阳，并于第二年掠取京城长安。
当时，颜真卿在担任平原太守初期，以锐敏的政治嗅觉觉察到安禄山有造反的企图。
因此，他积极布防，努力加固城池。
安史之乱爆发后，在河北诸郡纷纷陷落的情况下，颜真卿却率领军队取得安史之乱以来唐军的第一个胜利，同时牵制了叛军西进的速度。
但是，由于朝廷过于腐败，统治者内部发生矛盾，唐军错失反攻的战机。
当唐玄宗出逃成都时，只剩下颜真卿孤守平原。
经过长时间的坚守城池，在弹尽粮绝的情况下，颜真卿被迫弃城。
公元757年，颜真卿依靠在平原的忠贞表现，被肃宗李亨封为宪部尚书。
颜真卿在为官期间恪尽职守、刚正不阿、不畏权臣，成为奸佞之辈的打击对象，并多次被贬。
公元766年，颜真卿由刑部尚书被贬为吉州别驾，自正三品降到从五品。
虽屡屡如此，颜真卿依然忠君爱民，无论身处何地，均不忘为君守政、为民解忧，所到之处政绩斐然。
晚年的颜真卿曾与淮西节度使李希烈进行过激烈斗争。
公元783年，早有谋反之意的李希烈率兵攻占汝州（今河南临汝）。
朝廷打算派兵围剿，欲报私怨的卢杞（字子良，今河南滑县人）趁机建议德宗派遣74岁的四朝元老颜真卿前往宣谕劝说，因为颜真卿四方所信，若往谕之，可不劳师而定。
颜真卿虽然深知此行凶多吉少，却仍然听君命，携带侄子和几名家僮前往许州（今河南许昌）。
来到许州见到李希烈后，还没等宣读完诏旨，李希烈等人就谩骂他，并令亲兵拔刃逼胁，但颜真卿面不改色。
李希烈见状将他扣作人质，使用各种手段威胁利诱，甚至以将其活埋为名，迫使颜真卿就范。
对此，颜真卿毫不所动，并严加斥责：何必费那么多麻烦，只要借给我一剑，你必睹快事！无奈之下，李希烈说：不能屈节，当焚死！颜真卿依然毫不畏惧，径自往火中走去，幸亏李希烈的手下拉住了他，否则真的被焚。
公元785年8月，李希烈无奈之下命人在蔡州（今河南汝南）的龙兴寺缢杀了颜真卿。
临死前，颜真卿给朝廷写了遗表，还给自己写了墓志铭和祭文。
祭文中写道：天之昭明，岂可诬乎！有唐之德，则不朽耳！得到颜真卿遇害的消息，唐王朝为之震惊，三军将士纷纷痛哭。
半年后，李希烈被杀，叛乱平定，颜真卿的灵柩被护送回京，厚葬于颜氏祖茔。
德宗皇帝废朝五日，举国悼念，并亲颁诏文追念颜真卿才优匡国，忠至灭身，器质天资，公忠杰出，出入四朝，坚贞一志，拘胁累岁，死而不挠，稽其盛节，实谓犹生。
世人将其尊称为颜鲁公。
《新唐书·颜真卿传》写道：虽千五百岁其英烈言言，如严霜烈日，可畏而仰哉!颜真卿一生好学，尤其擅长书法，他的书法不但受到家庭的影响，还得到了吴郡张旭的指导。
此外，他还广泛学习了历代书法名家，如蔡邕、王羲之、王献之、褚遂良等人的书法特长，并经过融合贯通创造出出类拔萃、雄伟刚劲、大气磅礴的独特字体风格，后人称之为颜体。
史学家范文澜认为：盛唐的颜真卿，才是唐朝新书体的创造者。
事实上，颜真卿的书法在中国书法发展史上起到了承先启后的作用，对后世书法影响非常大。
他的作品《争坐位贴》、《颜勤礼碑》、《颜氏家庙碑》、《祭侄季明文稿》等都是后人临摹的对象。